液压同步爬行施工技术特点

1.与传统的卷扬机钢丝绳牵引不同，爬行机器人滑移过程的推进力及推进速度完全可测和可控。计算机系统通过传感器检测爬行机器人的推进力及速度，控制各机器人之间的协调同步，当有意外超载或同步超差时，系统会及时做出调整并发出报警信号，从而使滑移过程更加安全可靠；

2.通过爬行机器人设备的模块化组合、扩展，被滑移构件的重量、尺度和滑移距离不受限制；

3.设备体积小、自重轻、承载能力大，自动化程度高，操作方便灵活，安全可靠性好，特别适合于在狭小空间或起重设备难以进入的施工场地进行大体量构件的累积滑移安装；

4.可多点顶推，分散主桁架结构、滑移梁及混凝土柱梁所受附加力；

5.推移反力由距构件很近的一段轨道直接承受，因此对轨道基础处理要求低；

6.由于液压爬行器与构件采用硬连接，易于同步控制，就位准确性高。

滑移施工前注意事项

1.根据钢结构屋盖同步累积滑移的安装工艺特点，配置液压爬行系统设备；

2.结合主桁架支座处的结构特点，进行滑靴及滑移顶推点设计、 制作及安装；

3.滑移轨道及预埋件设计、制作及安装；

4.液压泵源系统的检修与调试；泵源系统耐压实验、泄漏检查、可靠性检查。

5.液压爬行器的试验；液压爬行器主油缸的耐压和泄漏试验，必要时更换新的密封圈；液压锁的可靠性试验。

6.楔型夹块的全面检修。

7.电气控制系统检修与试验；计算机同步控制系统、泵站控制柜及各种传感器的检修与调试。

液压爬行系统配置

满足钢结构屋盖累积滑移驱动力的要求，尽量使每台液压爬行器受载均匀；尽量保证每台泵站驱动的液压爬行器数量相等，提高泵源系统利用率；在总体布置时，须保证各连接处及相应操作环节、设备及系统的安全性和可靠性，以保证施工过程的安全。

设置滑移轨道，每组（条）轨道上根据单个滑靴支点及总的反力值，配置满足同步顶推滑移的液压爬行器数量，以保证滑移过程中钢结构屋盖的稳定和安全。根据设备设计规范及类似工程经验，液压爬行器采用如上顶推力裕度系数能够满足本工程同步滑移的需求。

由于各滑移胎架顶推点之间距离很远，故泵源系统采用跟随液压爬行器配置。即每组的2台液压爬行器并联，配置1台泵源系统。

液压同步滑移系统设备的顶推速度取决于泵源系统的配置及流量、同步控制策略和其他辅助工作所占用的时间。

滑移控制策略? 液压滑移同步控制应满足以下要求：尽量保证各台液压爬行器均匀受载；保证各个滑移点保持同步。

（1）系统调试

液压滑移设备系统安装完成后，按下列步骤进行调试。

检查泵站上所有阀或硬管的接头是否有松动，检查溢流阀的调压弹簧是否处于完全放松状态。

检查泵站启动柜与液压爬行器之间电缆线的连接是否正确。

检查泵站与液压爬行器主油缸之间的油管连接是否正确。

系统送电，检查液压泵主轴转动方向是否正确。

在泵站不启动的情况下，手动操作控制柜中相应按钮，检查电磁阀和截止阀的动作是否正常，截止阀编号和牵引器编号是否对应。检查传感器（行程传感器，位移传感器）。按动各台液压爬行器行程传感器的2L、2L-、L+、L-，使控制柜中相应的信号灯发讯。

滑移前检查：启动泵站，调节一定的压力，伸缩爬行器主油缸：检查油管连接是否正确；检查截止阀能否截止对应的油缸；检查比例阀在电流变化时能否加快或减慢对应油缸的伸缩速度。

预加载：调节一定的压力，使楔形夹块处于基本相同的锁紧状态。

（2）分级加载试滑移

待液压同步滑移系统设备检测无误后开始试滑移。经计算，确定液压爬行器所需的伸缸压力（考虑压力损失）和缩缸压力。开始试滑移时，液压爬行器伸缸压力逐渐上调，依次为所需压力的20%，40%，在一切都正常的情况下，可继续加载到60%，80%，90%，100%。

钢结构主桁架滑靴刚开始有移动时暂停滑移推进，保持滑移设备系统压力。对液压爬行器及设备系统、结构系统进行全面检查，在确认整体结构的稳定性及安全性绝无问题的情况下，才能开始正式滑移。

安全措施

1.在一切准备工作做完，且经过系统的、全面的检查无误，现场滑移作业总指挥检查并发令后，才能进行正式进行滑移作业。

2.在液压滑移过程中，注意观测设备系统的压力、荷载变化情况等，并认真做好记录工作。?

3.在滑移过程中，测量人员应通过激光测距仪及钢卷尺配合测量各滑移点位移的准确数值。?

4.滑移过程中应密切注意滑移轨道、液压爬行器、液压泵源系统、计算机同步控制系统、传感检测系统等的工作状态。?

5.现场无线对讲机在使用前，必须向工程指挥部申报，明确回复后方可作用。通讯工具专人保管，确保信号畅通。